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    空間曲線焊接的自動化

    2012-09-27 09:58:53 我要評論(0) 字號:T | T
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    石油和鍋爐行業中,插管焊接是極其普遍的一種連接方式,并且這種連接主管龐大、支管多且密集、主、支管相交形成復雜空間曲線焊接軌跡。

    石油和鍋爐行業中,插管焊接是極其普遍的一種連接方式,并且這種連接主管龐大、支管多且密集、主、支管相交形成復雜空間曲線焊接軌跡。

    目前大多數鍋爐行業的工廠仍由手工焊完成,其焊接制造周期長,勞動強度大,生產效率低,同時焊接質量也很難得到保證。

    自動化焊接設備及方法可以保證焊接質量的穩定性而且可大幅提升生產效率,在上述行業尤顯重要。

    相貫線焊接機器人大體可分為兩種結構形式:一是利用變位機帶動工件翻轉或旋轉獲得合適的焊縫位姿,傳統的直角坐標或關節型工業機器人配合調節焊槍姿態進行焊接;二是將圓柱形機器人安裝于支管上,圍繞支管旋轉的同時,調節焊槍位置和姿態完成焊接。對于第一種設計,若主管龐大得到的整個焊接機器人系統必然巨大,而且其變位機和機器人運動相互耦合、控制算法復雜,導致增加求解運動學方程組的難度,增大了控制系統設計的復雜性。對于第二種設計,多為串聯結構,且電機隨著焊接過程圍繞支管旋轉,易造成線纜纏繞存在安全隱患。

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